Merhabalar bu yazımızda dMoto ile çizgi izleyen robot yapacağız. Öncelikle dMoto ne diyorsanız ilgili linke giderek inceleyebilirsiniz. Bu çizgi izleyen robotu kendin yap anlayışını bir üst kademeye taşıyan Rodeo ile gerçekleştireceğiz. Rodeo genel itibariyle hem elektronik hem de yazılım öğretilmek üzere tasarlanmış modüler bir robot kitidir. Piyasada satılan birçok pahalı ve karmaşık Stem/Eğitim robotlarını yerini alacağı ön görülmektedir.  Bu setin montajı yapılırken motor becerileriniz ve problem çözme kabiliyetiniz artacaktır. Rodeo’nun programını dMoto kütüphanesinden faydalanarak çok basit ve pratik bir şekilde yazabilirsiniz. Rodeo’yu Robolink marketten temin edebilirsiniz.

Çizgi İzleyen Robot Nedir?

Çizgi izleyen robotun çalışma prensibi kullanılan kızılötesi sensörlerin siyah zemin üzerinde soğurulması veya beyaz zemin üzerinden yansımasından faydalanarak yapılmaktadır. Otonom araç kategorisine koyabileceğimiz bu robot tipi başta endüstriyel olmak üzere bir çok platform da kullanılmaktadır. Siyah zemin üzerine çizilen beyaz çizgi veya beyaz zemin üzerine çizilen siyah çizgiler algılanarak bu uygulamada kullandığımız Arduino nano benzeri kontrol kartları kullanılarak işlenir ve robota bir dönüt olarak sağlanır.

çizgi izleyen çalışma prensibi 00

Robotumuzun Malzeme Listesi:

rodeo cizgi izleyen malzeme

dMoto Bağlantılarını Yapalım:

dmoto tanıtım 0

  • Arduino nanomuzu 1 numara ile gösterilen yere yerleştirelim.
  • 2 ve 4 numara ile gösterilen yerlere motorlarımızın montajını yapalım.
  • 6 numara ile gösterilen yerde A0, A1 ve A2 analog pinlerine çizgi izleyen sensörümüzün data bağlantılarını yapalım.
  • 12 numara ile ile gösterilen yere güç bağlantılarımızı yapalım. Artı(+) ve eksi(-) durumunu dikkat edelim.

Çizgi İzleyen Robotun Çalışma Prensibi:

rodeo cizgi 02

rodeo cizgi 00

rodeo cizgi 01

Çizgi İzleyen Arduino Kodumuz:

Daha önce arduino ile program geliştirmediysek; Arduino kurulumu, CH340 Driver kurulumu ve ilk uygulama yazılarımızı inceleyip gerekli kurulumları gerçekleştirdikten sonra kodumuza devam edebiliriz. 

çizgi izleyen çalışma prensibi 01

Yapacağımız çizgi izleyen robotun kodunda dMoto için hazırlanmış özel kütüphaneyi kullanacağız. dMoto.lib kütüphanemizi indirelim ve Arduino klasörünü içerisinde bulunan libraries bölümüne atalım. Yazmış olduğumuz bu kodları dMoto robot kontrol kartı dışında da kullanabilirsiniz. Çizgi izleyen (kızılötesi) sensörlerin data pinlerinin sırasıyla A0, A1 ve A2 pinlerine bağlı olduğuna emin olalım.

#include <dmoto.h>
dmoto cizgi;
void setup() {
Serial.begin(9600);
cizgi.pinSet();
}
void loop() {
Serial.print(cizgi.sensor1());
Serial.print(cizgi.sensor2());
Serial.println(cizgi.sensor3());
delay(10);
if (cizgi.sensor1() == 0 && cizgi.sensor2() == 1 && cizgi.sensor3() == 0)
{
cizgi.Forward(80);
}
if (cizgi.sensor1() == 1 && cizgi.sensor2() == 1 && cizgi.sensor3() == 1)
{
cizgi.Forward(80);
}
if (cizgi.sensor1() == 0 && cizgi.sensor2() == 0 && cizgi.sensor3() == 0)
{
cizgi.Forward(80);
}
if (cizgi.sensor1() == 1 && cizgi.sensor2() == 0 && cizgi.sensor3() == 0)
{
cizgi.Right(0,80);
}
if (cizgi.sensor1() == 1 && cizgi.sensor2() == 1 && cizgi.sensor3() == 0)
{
cizgi.Right(0,80);
}
if (cizgi.sensor1() == 0 && cizgi.sensor2() == 0 && cizgi.sensor3() == 1)
{
cizgi.Left(80,0);
}
if (cizgi.sensor1() == 0 && cizgi.sensor2() == 1 && cizgi.sensor3() == 1)
{
cizgi.Left(80,0);
}
}
view raw LineFollower Example.ino hosted with ❤ by GitHub

İlgili HaberlerYazarın Diğer İçerikleri

CEVAP VER

Lütfen yorumunuzu giriniz!
Lütfen isminizi buraya giriniz