Merhabalar, bu yazımızda engelden kaçan robot nedir, hangi malzemeler kullanılmalı, nasıl çalışır ve nasıl montajı yapılır konularını ele alıp, robotu yapacağız. Rodeo (Arduino) ile Engelden Kaçan Robot’umuzu dMoto ile kontrolünü sağlayacağız. Öncelikle, dMoto ne diyorsanız linke tıklayarak inceleyebilirsiniz. Rodeo (Arduino) hem elektronik bilgisi hem de yazılım bilgisi öğretilmek üzere tasarlanmış modüler bir robot kitidir. Piyasada satılan birçok pahalı ve karmaşık Stem/Eğitim robotlarının yerini alacağı ön görülmektedir. Bu setin montajını yaparken hem motor becelerileriniz artacak hemde problem çözme kabiliyetiniz gelişecektir. Rodeo’nun programını dMoto kütüphanesinden faydalanarak çok basit ve pratik bir şekilde yazabilirsiniz. Rodeo (Arduino)’yu Robolink Marketten temin edebilirsiniz. Şimdi robotumuzu tanımaya geçebiliriz.

Engelden Kaçan Robot Nedir?

Engelden kaçan robot, mesafe sensörü sayesinde otomatik olarak önünde bulunan engeli algılayıp, programlamadaki kodunuza bağlı olarak yön değiştirip engelden kaçabilen robottur. Otonom araç kategorisine koyabileceğimiz bu robot tipi, başta endüstriyel olmak üzere bir çok platformda kullanılmaktadır. Ayrıca, bu robotun bir çok kullanım alanı da mevcuttur. Bu alanlara bir örnek olarak risk taşıyan işlerde bir şeyleri taşımak için kullanılmaktadır.

HCSR04 Sensör

Robotun montajına geçmeden önce bu robot üzerinde kullanılan sensör hakkında bilgilenelim. Burada kullanılan sensör ultrasonic sensördür. Ultrasonik sensörün çalışma prensibini bilmek, robotun yapacağı davranışları düşünüp kodlamanıza yardımcı olacaktır. Ultrasonik sensörün çalışma prensibi şu şekildedir; sensör ultrasonik bir sinyal gönderir, bu sinyal nesnenin yüzeyine çarpıp sensörün alıcı tarafına geri döner. Daha sonra, bu mesafe formül yardımı ile hesaplanır. Şimdi Malzeme listesini inceleyebilirsiniz.

Robotumuzun Malzeme Listesi:

rodeo cizgi izleyen malzeme

dMoto Bağlantılarını Yapalım:

dmoto tanıtım 0

⦁ Arduino nanomuzu 1 ile gösterilen yere yerleştirelim.
⦁ 2 ve 4 ile gösterilen yerlere motorlarımızın montajını yapalım.
⦁ 8 ile gösterilen yerde Vcc, TRIG, ECHO ve GND pinlerine Ultrasonic sensörümüzün pin bağlantılarını yapalım.
⦁ 12 ile gösterilen yere güç bağlantılarımızı yapalım. Artı(+) ve eksi(-) durumunu dikkat edelim.

Engelden Kaçan Robotun Çalışma Prensibi:

RODEO hc sr04

Engelden kaçan robotumuz, ultrasonik sensör yardımı ile nesne arasındaki mesafeyi algılıyor ve sağa dönüş yapıyor. Algılama işini ultrasonik sensör üstleniyor. Ultrasonik sensördeki alıcı ve verici kısımları nesne ile robot arasındaki mesafeyi algılamakta büyük önem taşıyor. Programdaki kodlara bağlı olarak nesne algılandıktan sonra, robotun yönü belirleniyor. Bu programda robot nesneyi algıladıktan sonra sağa dönmesi istenmiştir.

rodeo çalışma prensibi 1

Engelden Kaçan Arduino Kodumuz:

Daha önce arduino ile program geliştirmediysek; Arduino kurulumu, CH340 Driver kurulumu ve ilk uygulama yazılarımızı inceleyip daha sonra kodumuza devam edebiliriz.

rodeo kod

Yapacağımız engelden kaçan robotun kodunda dMoto için hazırlanmış özel kütüphaneyi kullanacağız. dMoto.lib kütüphanemizi indirelim ve Arduino klasörünü içerisinde bulunan libraries bölümüne atalım. Yazmış olduğumuz bu kodları dMoto robot kontrol kartı dışında da kullanabilirsiniz. dMoto kartı üzerinde HC-SR04 sensörü için yer alan GND, ECHO, TRIG, 5V pinlerine, HC-SR04 ultrasonik sensörün bağlanmış olduğuna emin olalım.


#include <dmoto.h>
dmoto obstacle;
float obs = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
obstacle.pinSet();
obstacle.Stop();
}
void loop() {
Serial.print("Distance= ");
Serial.println(obs);
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
obs = (duration / 2) / 29.1;
if (obs < 15)
{
obstacle.Backward(150);
delay(150);
obstacle.Right(0, 150);
delay(250);
}
else
{ obstacle.Forward(150);
}
}

view raw

dmoto_obstructing_example.ino

hosted with ❤ by GitHub

İlgili HaberlerYazarın Diğer İçerikleri

5 YORUMLAR

    • Merhabalar,

      Ultrasonik mesafe sensörü doğru bağlanmadığı zaman bu hatayı alabilirsiniz. Ayrıca motorların doğru yönde takıldığına emin olun.

  2. Işık izleyen robot ile engelden kaçan robot kodlamasını birleştirebilirmiyiz?
    yani hem LDR hem Ultrasonic mesafe sensörü aktif olsun istiyorum mümkün mü böyle birşey?

CEVAP VER

Lütfen yorumunuzu giriniz!
Lütfen isminizi buraya giriniz